Der gebürtige Bonner ist spätestens seit Beginn seines Studiums täglich auf den Spuren der Vergangenheit unterwegs. Auch Oberbürgermeister Dr. Berthold Tillmann würdigt in seinem Glückwunschschreiben ausdrücklich das Bemühen Helmut Lahrkamps, die Münsteranerinnen und Münsteraner für ihre Geschichte zu begeistern. Das Stadtarchiv Münster gehörte zu den ersten, das aktiv zur historischen Bildungsarbeit beitrug. Die Reihe "Geschichte original – am Beispiel der Stadt Münster" etwa ist schon seit rund 25 Jahren sehr erfolgreich.
Durch eine Liste von über 100 Publikationen lieferte und liefert Lahrkamp die Basis zur Befriedigung des Forscherdranges aller, auch nichtwissenschaftlicher, Geschichtsforscher, die Münsters Vergangenheit auf den Grund gehen wollen. Gerade die Erschließung der umfangreichen und wertvollen Archivbestände der Stadt machte häufig den Zugriff auf Quellen zur Stadtgeschichte erst möglich. Die Veröffentlichungen der "Quellen und Forschungen zur Geschichte der Stadt Münster", aber auch grundlegende Untersuchungen zur Stadtgeschichte, festigten seinen Ruf weit über die Region hinaus.
Im Mittelpunkt seiner Arbeit steht regelmäßig die Beschäftigung mit dem Dreißigjährigen Krieg und die Verhandlungen zum Westfälischen Frieden. Sein Buch zu diesem Themenkomplex aus dem Jahr 1997 erlebte schon mehrere Auflagen und der Band "Münsters Rolle im 30jährigen Krieg" der Reihe "Kleine Schriften aus dem Stadtarchiv Münster" im Jubiläumsjahr des Westfälischen Friedens 1998 macht deutlich, das Helmut Lahrkamp im Hinblick auf die Erforschung der Geschichte Münsters noch lange nicht an Ruhestand denkt.