Das Fahrrad war jedoch nicht sogleich eine perfekte Erfindung, sondern das Ergebnis einer Entwicklung. Am Anfang dieser Entwicklung stand ein gewisser Karl Friedrich Drais von Sauerbronn, der schneller als ein Fußgänger von einem Ort zum anderen gelangen wollte. Er erfand das Laufrad und gab diesem Rad den Namen "Vélocipèd".
Wie nützlich seine Erfindung war, demonstrierte er am 12. Juli 1817, als er den halben Weg von Mannheim nach Schwetzingen in einem Viertel der Zeit absolvierte, die die damalige Post für diese Strecke benötigte. Drais‘ Laufmaschine aus Holz wurde durch Abstoßen mit den Füßen vom Boden vorangetrieben. Die Lenkbarkeit des Vorderrades machte einen längeren Schwebezustand möglich und ließ den "Fahrer" schneller vorankommen als den Fußgänger.
Im Jahr 1861 erfuhr das Laufrad eine Verbesserung, die zum Bau eines wirklichen Fahrrades führte: In seiner Pariser Werkstatt baute Pierre Michaux Tretkurbeln an das Vorderrad der sogenannten "Draisine", weil seinem Sohn Ernest das Abstrampeln auf dem Laufrad zu anstrengend war. Die Pedale war geboren. Seine endgültige Form erhielt dieses "Michauline" genannte Rad 1867 und wurde im selben Jahr auf der Pariser Weltausstellung ein Erfolg.
Das Fahren auf einem Michaux-Rad machte sicheres Balancieren ohne Bodenkontakt der Füße notwendig. Die Größe der Räder wurde der Körpergröße der zahlungskräftigen und eleganten Kundschaft in Paris, die zunächst dieses Vélocipèd erwarb, angepasst. Die Erkenntnis, dass größere Räder die Überwindung größerer Distanzen pro Tritt in die Pedale bedeuteten, ließ in den 70er Jahren des 19. Jahrhunderts Hochräder aufkommen. Die akrobatischen Fähigkeiten, über die Hochradfahrer beim Auf- und Absteigen verfügen mussten, machen deutlich, warum mit dem Verkauf dieses Sportgerätes im späten 19. und frühen 20. Jahrhunderts zugleich auch kostenloser Fahrunterricht erteilt wurde. In Münster unterrichteten die Fahrradhändler Anton und Bernard Knubel ihre Kundschaft etwa auf der Weseler Straße – sehr zum Vergnügen des Publikums.
Da die Hochräder schwierig zu fahren und sturzanfällig waren, setzten sich in den 1890er Jahren die sogenannten Niederräder durch. Mitte der 80er Jahre hatte J.K. Starley dieses moderne Rad mit dem Namen "Rover" konstruiert. Dieses Rad wurde über das Hinterrad angetrieben, das über eine Kette mit den Pedalen verbunden wurde. Dieser Fahrradtyp ist bis heute ein Erfolgsmodell.